Điều Khiển Robot Công Nghiệp

Điều Khiển Robot Công Nghiệp (Sách dùng cho giảng dạy ở các Trường Đại học kỹ thuật) Cuốn sách "Điều Khiển Robot Công Nghiệp" có nội dung là phân tích, tính toán cơ cấu cơ khí robot, thiết lập mô hình toán học, phân tích các cấu trúc và phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển cho robot. Cuốn sách được biên soạn theo đề cương môn học robot Trường đại học Bách Khoa Hà Nội và các Trường Đại học, Cao đẳng khác. Sách gồm 9 chương được sắp xếp theo trình tự hợp lý, có nội dung cơ bản và chuyên sâu trong lĩnh vực kỹ thuật robot công nghiệp. Trong mỗi chương có các ví dụ minh hoạ và bài tập tự giải. Mục Lục: Chương 1: Tổng quan về robot công nghiệp Tự động hoá và robot công nghiệp Lịch sử phát triển của robot Các đặc tính của robot công nghiệp Hệ thống chuyển động robot Hệ thống điều khiển robot Ứng dụng của Robot Chương 2: Động học vị trí robot Biểu diễn ma trận Phép biến đổi Nghịch đổi đảo của ma trận phép biến đổi Khung toạ độ trong không gian làm việc của robot Động học thuận và ngựơc của các cấu hình robot điển hình Động học thuật robot Bài tập Phụ lục Chương 3: Động học vị trí vi sai Dịch chuyển vi sai của một khung toạ độ Quan hệ dịch chuyển vi sai của các khung toạ độ Quan hệ dịch chuyển vi sai của robot trong không gian làm việc Ma trận Jacobien Quan hệ ma trận Jacobien và toán tử vi sai Ma trận Jacobien nghịch đảo Bài tập Chương 4: Động lực học robot Bài toán động lực học Phương trình Lagrange Phương trình động lực học của cơ cấu robot 2 thanh nối Phương trình động lực học của cơ cấu robot n thanh nối ... Chương 5: Thiết kế quỹ đạo chuyển động Khái niệm Cơ sở thiết kế quỹ đạo robot Thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp Thiết kế quỹ đạo cho tay robot trong hệ toạ độ Đecac Bài tập Chương 6: Điều khiển chuyển động robot Bài toán điều khiển chuyển động Hệ thống điều khiển độc lập các khớp Hệ thống điều khiển tập trung Hệ thống điều khiển thích nghi Hệ thống điều khiển trong không gian làm việc Bài tập Phụ lục Chương 7: Điều khiển lực Điều khiển trở kháng Điều khiển hỗn hợp Phụ lục Chương 8: Cơ cấu chấp hành và cấu trúc hệ thống điều khiển Các hệ thống của hệ thống cơ cấu chấp hành Cơ cấu chấp hành thủy lực Cơ cấu chấp hành khí nén Động cơ điện Cấu hình phần cứng hệ thống điều khiển Chương 9: Cảm biến trong robot Các đặc tính của cảm biến Cảm biến vị trí Cảm biến đo lực và mômen Cảm biến khoảng cách Cảm biến lân cận Cảm biến tiếp xúc Phụ lục Tài liệu tham khảo. Mời bạn đón đọc.